A história começa perto de uma praia, numas Dunas onde se encontra situada uma casa branca com uma porta e sete janelas,
todas elas viradas para o
mar. Nela vivia um rapazinho que tinha pena de não ser um peixe para poder nadar até ao fundo do mar. Ele fazia muitos passeios até á praia e, certo dia, num desses passeios ouviu gargalhadas. Escondeu-se atrás de umas rochas e foi quando viu um carangueijo, um polvo, um peixe e uma Menina, todos eles muito divertidos.
Na manhã seguinte, foi novamente até á praia e, louco de curiosidade, agarrou na Menina e prometeu-lhe que não lhe faria mal algum. Sentaram-se então os dois, um em frente ao outro, e a Menina contou-lhe a sua história e falou-lhe do fundo do mar e de todas as coisas que lá existiam. Ela podia respirar dentro da água como os peixes e fora da água como os homens. Contou-lhe também que era a bailarina da Grande Raia daquele mar.
O rapazinho também lhe contou sobre as coisas na terra, inclusivé do sentimento da saudade que ficava no coração quando as coisas de que se gostava se iam embora. A Menina ficou a saber sobre o sabor da Primavera, do Verão e do Outono, o sabor dos frutos, a frescura das árvores, o calor das montanhas e do sol. E então ela quis ir ver a terra, de tão deslumbrada que ficou com tudo o que ouviu. Mas ela não podia, porque era uma Menina do mar.
O inverno chegou e ambos ficaram muito tempo sem se ver. Um dia, a Menina do mar enviou uma gaivota ao rapazinho com a mensagem de que ela já sabia o que era a saudade. A Menina também mandou perguntar se ele queria ir ter com ela ao fundo do mar. Mas ele sabia que não podia ir porque não era um peixe. Então a gaivota deu-lhe um frasco com um suco lá dentro. Se ele o bebesse passaria a poder viver dentro do mar como os peixes e fora da água como os homens. Então ele decidiu beber o suco. E então sentiu-se alegre e feliz, contente como um peixe. Viu então que um golfinho o esperava para o levar para o mar. Nadaram muitos dias e muitas noites através de calmarias e tempestades até chegarem á gruta onde vivia a Menina do mar. E o rapazinho ali ficou a viver, forte como o polvo, sábio como o carangueijo e feliz como um peixe.