Nascido em 1813 de origem escocesa, depois de fazer o curso de medicina, tornou-se missionário e partiu, aos vinte e sete anos, para a Missão de Moffat, na África.
De lá iniciou uma série de explorações que deviam levá-lo cada vez mais longe de sua sede, até ultrapassar o Trópico de Capricórnio e alcançar o Oceano Indico.
Descobriu o lago Ngami, subiu o Rio Zambezi, do qual descobriu em 1856, as famosas Cataratas Vitória. Depois de uma breve permanência na Inglaterra, voltou para a África, com uma expedição cientifica e descobriu os lagos Sirua e Niassa.
O Explorador dos Rios, como o chamavam os indígenas, não se achava, entretanto, satisfeito com sua atividade queria encontrar as nascentes do Rio Nilo e empregou todas as suas energias para realizar tal empresa. Vagou por estepes e florestas, enfrentou doenças, fome e por muito tempo não se tinha noticias de seu paradeiro.
E somente depois de anos de busca Stanley, um jornalista enviado pelo New York Herald, o encontrou. David Livingstone não quis voltar á sua Pátria, impelido pelo amor ao próximo e por sua vocação de explorador decidira morar naquele continente.
Morreu em Ilala, as margens do lago Bangueolo, seu corpo foi sepultado na Abadia de Westminster, mas seu coração ficou literalmente na África. Tal era o amor que os africanos tinham por David Livingstone.